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AGV安全監測與故障診斷技術

發布日期:2020-12-02

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AGV機器人的實際應用中,由於用戶所需要運載的貨物不同,經常需要更改、驅動器的類型及數量。為了能提高研發設計的工作效率,增強產品的核心競爭力。


在AGV實際應用中,用戶由於所需運載貨物不同,經常要求更改傳感器、驅動器的類型和數量。為了增強產品的核心競爭力,現代AGV機器人擁有多款具有自主知識產權的專用車體及車體控製器軟件,軟硬件均采用模塊式設計,僅需簡單調整配置參數,就可以快速地適配多種不同類型AGV車型的改變。


AGV控製係統包括車體控製器、安全設備、人機接口、無線電台、運動控製器、傳感器、導航係統等等器件組成。主控製器是用於發布以及接收指令,該控製器是專為AGV控製和應用而設計的處理器,適合在工業環境下使用,是AGV係統的主控製單元。安全設備直接與控製器中的安全線路連接,確保機器人對環境的安全。通過人機接口及無線通信,可以實時下達指令並觀測運行狀態。


AGV機器人主控製器通過接收導航係統及傳感器數據,控製伺服驅動器及運動控製器進行執行操作。


AGV控製係統軟件大量使用工業自動化控製理論,可實現多種導航方式、多種輪係驅動、多種傳感器的控製與應用。主控製器人機界麵友好,使用簡單且功能很多,操作者可以通過交互界麵實時觀察機器人的運行狀態。車體參數和程序可以通過無線通信的方式在控製台進行統一配置和更新。


AGV調度控製

在AGV應用中,為了便於線路的改變,機器人的運動路線控製由控製台及控製台軟件實現。控製台硬件采用工業計算機及外設組成,由電台基站與AGV無線通信,AGV可以在多個電台之間自動轉換。


AGV在控製台軟件調度控製方麵,控製台操作簡單,變更方便。同時控製台可隨時觀測AGV運行狀態,若機器人出現故障,控製台可實現自動檢測及報警措施。控製台可實現多車的控製及調度。

AGV導航技術


AGV機器人自主導航技術可分為磁帶導航、電磁導航、激光導航、視覺導航、慣性及ID導航等。磁帶導航原理:磁帶導航技術采用了在路麵上貼磁帶,通過磁帶感應信號實現導引。磁帶導航優點:

AGV定位精確,磁帶導航靈活性比較好,改變或擴充路徑較容易,磁帶鋪設也相對簡單,導引原理簡單而可靠。

電磁導航原理:電磁導航是較為傳統的導航方式之一,目前仍被許多係統采用,它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線,並在金屬線上加載導引頻率,通過對導引頻率的識別來實現AGV的導航。電磁導航優點:導引線隱蔽,不易汙染和破損,導引原理簡單而可靠。


激光導航原理:激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板,AGV通過發射激光束,同時采集由反射板反射的激光束,來確定其當前的位置和方向。激光導航優點:AGV定位精確,地麵無需其它定位設施;行駛路徑可靈活改變。


AGV的車體控製器、伺服控製器、運動控製器、激光防碰傳感器等等器件均具有安全保護功能。當設備出現掉電、複位、看門狗超時等危險狀況時,安全信號的輸出將切斷,保護係統安全。AGV在電氣設計上完全遵照產品安全標準設計,使用器件及接插件均考慮電氣安全和電磁兼容性。

                                            AGV安全監測與故障診斷技術-AGV機器人